Предложение полное, так как в нем есть грамматическая основа, представленная двумя членами: подлежащим (мы) и сказуемым (плыли).
Повествовательное, невосклицательное, полное, двусоставное, осложнено деепричастным оборотом.
Если ответ по предмету Русский язык отсутствует или он оказался неправильным, то попробуй воспользоваться поиском других ответов во всей базе сайта.